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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:honduras-tour.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴负(fu)担整个机(ji)(ji)(ji)构的(de)(de)(de)(de)重量(liang)(liang),在手臂(bei)工作过程中,机(ji)(ji)(ji)构会随(sui)机(ji)(ji)(ji)打(da)开和(he)收缩。从(cong)J1、J2电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)应用角度来看(kan),负(fu)载(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)(liang)是(shi)实时变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)。根据(ju)以往经验,负(fu)载(zai)的(de)(de)(de)(de)惯量(liang)(liang)变(bian)(bian)化(hua)范围在7倍以内。J3、J4、J5负(fu)载(zai)的(de)(de)(de)(de)机(ji)(ji)(ji)械惯量(liang)(liang)也(ye)是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de),只是(shi)变(bian)(bian)化(hua)的(de)(de)(de)(de)范围没有(you)J1和(he)J2大。这样从(cong)控(kong)制的(de)(de)(de)(de)角度的(de)(de)(de)(de)角度来看(kan),对电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)要求是(shi)惯量(liang)(liang)要足够(gou)大,系统(tong)才容易进入稳定区。所以轴1,轴2要选用大惯量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji),轴3、轴4、轴5选用中惯量(liang)(liang)电(dian)(dian)机(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电机(ji)一般安装在(zai)(zai)机(ji)械手臂(bei)内部,更(geng)看重小体积(ji),低发热的功率密度特性。以上就是6关节机(ji)械手臂(bei)不同(tong)轴在(zai)(zai)电机(ji)选型方面对惯量的要求。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机械手的(de)各个电机是多(duo)轴联动工(gong)作的(de),总体上属(shu)于S3间歇(xie)工(gong)作制,从某一个动作的(de)完(wan)成来看,属(shu)于恒扭(niu)矩高(gao)加减(jian)速(su)(su)性(xing)质。为(wei)了减(jian)小(xiao)工(gong)作机构的(de)体积(ji),往(wang)往(wang)通过小(xiao)体积(ji)大(da)速(su)(su)比的(de)RV减(jian)速(su)(su)箱链接传动机构。

这样对高(gao)速响应(ying)的机(ji)(ji)器(qi)人而言(yan),必(bi)然要(yao)求(qiu)高(gao)速,高(gao)响应(ying),小体积的电机(ji)(ji),为了配(pei)合高(gao)惯(guan)量,轴1到轴3的电机(ji)(ji)从外形上看(kan)必(bi)然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关(guan)节机械手电机大(da)(da)多(duo)需要(yao)(yao)机械抱(bao)闸(zha)来保证安(an)全(quan),由于受到重力和运动惯性(xing)的(de)影响(xiang),抱(bao)闸(zha)力矩的(de)安(an)全(quan)系数(shu)要(yao)(yao)较通用(yong)机械的(de)要(yao)(yao)求(qiu)为大(da)(da),按使用(yong)环境的(de)不同安(an)全(quan)系数(shu)要(yao)(yao)求(qiu)也从1.5到2.0不等。总(zong)之,任何(he)情况下要(yao)(yao)保证不能够(gou)溜车。

另外,为了保证(zheng)机械手(shou)臂的(de)(de)总体安全性,抱闸信号从控(kong)制系统(tong)直(zhi)接给(ji)出,而不是从伺服(fu)驱(qu)动器给(ji)出。具体控(kong)制信号的(de)(de)协调和(he)抱闸的(de)(de)保护就不再这里展开了。

伺服电机编码器和可靠(kao)重复(fu)定位(wei)

由于多(duo)轴联动(dong)的空间(jian)运动(dong)特(te)点,关节(jie)电(dian)(dian)(dian)机选择多(duo)圈绝对位置编码(ma)器(qi)(qi)最(zui)好。目(mu)前流行由齿轮机构保证的多(duo)圈位置记忆(yi)型编码(ma)器(qi)(qi)和由电(dian)(dian)(dian)池供电(dian)(dian)(dian)通过电(dian)(dian)(dian)路记忆(yi)多(duo)圈位置型编码(ma)器(qi)(qi)两类(lei)。

从长期便于维护的角度来看(kan),第一类(lei)编码(ma)器(qi)是比(bi)较(jiao)好的,但(dan)从初次投入成本考(kao)虑,第二类(lei)编码(ma)器(qi)是比(bi)较(jiao)合适的。


本文网址:http://honduras-tour.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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